El lloc de Llagostera apareix documentat l’any 855, quan apareix l’església parroquial de Sant Feliu com una de les possessions del monestir de Santa Maria de la Grassa. En l’any 914, la comtessa Garsendins va comprar per 500 sous una vall propera a Llagostera.

En 1131 Ramon Berenguer III va deixar especificat en el seu testament que Llagostera havia de ser el lloc de residència de la seva filla Berenguera de Castella, esposa d’Alfons VII de Lleó i Castella, en cas que aquest es morís i Berenguera quedés vídua. Per tant, hem de pensar que el lloc era propietat de la Corona. Aquesta suposició queda confirmada el 1240, quan Jaume I concedeix als seus habitants diverses franqueses.

El castell específicament no apareix en cap document fins l’any 1288, quan el rei Alfons el Franc el va vendre al vescomte Dalmau de Rocabertí, tot i que en 1315 conta que Guerau de Rocabertí tenia el castell en feu pel rei Jaume II.A la mort d’en Guerau de Rocabertí, la Corona va recuperar el domini sobre el lloc, que en 1324 va ser cedit a Ot de Montcada.

Ja en 1375, Pere el Cerimoniós va atorgar el títol de baró de Llagostera a Gastó de Montcada. Posteriorment la baronia va passar a mans dels Cruïlles, fins que a principis del segle XVII formava part del patrimoni del comte de Montagut.

Pel que podem saber gràcies a les restes que s’han conservat, el castell de Llagostera era una fortificació important, amb dos anells de muralles.

El recinte interior estava a la part més alta del turó i contenia l’església, el cementiri, el propi castell i alguns habitatges al servei del castell.

Tenia una planta pentagonal irregular amb cinc torres cilíndriques, de les que només es conserven dues, situades en l’extrem nord-occidental. Una d’elles és coneguda com la torre de la presó, doncs en 1671 va ser reformada per a poder desenvolupar aquesta tasca. A principis del segle XX conservava encara el pis superior, amb merlets i espitlleres per armes de foc.

L’altra torre es troba actualment adossada a l’edifici de l’ajuntament, que ocupa part de les antigues dependències nobles del castell. Actualment costa reconèixer elements del seu passat medieval, tret d’arcs apuntats en algunes de les sales, degut a les reformes fetes, especialment en el segle XIX.

El segon recinte fortificat englobava les cases de la població i alguns dels seus camps de conreu. Es conserva un llenç de muralles força íntegre en el sector nord, on encara hi ha una torre circular. Malauradament, no s’ha conservat cap altra torre ni portal.