Com la majoria de castells de la zona, es probable que fos repoblat durant la segona meitat del segle X per Ansulf de Gurb. El seu fill, Sendred, en l'any 990 va donar tots els alous que tenia en el terme d'aquest i altres castells amb monestir de Sant Cugat del Vallés. Sis anys més tard, va vendre el castell al seu germà Hug, que va ser el primer membre de la nissaga Cervelló.

En 1018 Hug de Cervelló va repartir diferents possessions entre els seus fills. El castell de Querol va passar a mans de Bonfill.

Malgrat que els Querol eren els senyors del castell, durant els segles XI i XII els comptes de Barcelona hi van exercir un domini superior i així es pot deduir en un document del 1023, on la comtessa Ermessenda dóna aquest castell i d'altres com a garantia de pau al seu fill, Berenguer Ramon I. En 1112 el comte Ramon Berenguer III va cedir el castell a Guerau Alemany III de Cervelló.

A partir dl segle XIV trobem documentada la baronia de Querol, que estarà en mans dels Cervelló fins l'any 1528, que va passar a mans de la família Barberà, castlans de Vilafranca del Penedès. En 1597 va passar a mans dels Saiol mitjançant un matrimoni, que el van mantenir fins al segle XIX. Precisament en 1835 va ser dinamitat per una milícia liberal.

Del que avui en dia queda en peu, podem deduir que hi havia una torre situada en el sector nord-est, probablement anterior a la resta de la fortificació. El que queda en peu té planta arrodonida, sense ser circular. Actualment només resten en peu uns quatre metres d'un mur de vuitanta centímetres d'amplada. La seva construcció  es va fer amb pedres de petites dimensions i poc treballades, el que ens fa pensar que es va construir abans de l'any 1000. 

Al sud d'aquesta torre hi ha un recinte rectangular de més de trenta metres de llarg per vint d'ample. 

La part millor que ha pervingut mes sencera de la fortificació es troba en el sector sud, malgrat que en el 2019 va necessitar unes obres d'urgència per consolidar els seus murs.

Les obres es van centrar bàsicament en un mur, que conserva gairebé tota la seva alçada i mostra les seves diferents etapes constructives i que fa uns deu metres d'alçada. Els tram més inferior està fet amb grans pedres, col·locades de manera irregular, però amb tendència a fer fileres horitzontals. Per sobre d'aquest tram, en trobem un altre fet en època romànica, on s'obren nombroses espitlleres. En el següent pis s'obren dues espitlleres més, de majors dimensions, Coronen el mur els suports d'un matacà.

En aquest sector trobem dues grans sales rectangulars paral·leles, cobertes amb voltes apuntades, unides per un arc, també apuntat.

El castell ha estat cedit recentment a l'ajuntament, que espera poder fer-ne un estudi arqueològic i consolidar els seus murs, i així fer-lo visitable.