Es creu que el castell de Montfalcó va ser construït a mitjans del segle XI, quan el comte de Berga, Bernat, va repoblar la zona. Alguns estudiosos creuen que el castell va aprofitar l'assentament d'una antiga fortalesa o torre de guaita musulmana.

La primera menció que ens ha arribat del lloc de Montfalcó data del 1043 en un document de lliurament d'un alou, que limitava amb el terme de Monte Falconi. El primer senyor del castell documentat és Ramon Miró en 1079. Anys més tard, en 1095, consta com a senyor Dalmau Bernat, vescomte del  Berguedà, infeudat pel comte de Cerdanya, Guillem Ramon. Per això, es creu que el castell de Montfalcó formava part dels dominis del comte ceretà.

El 8 de juliol del 1157, en el testament de Berenguer d'Artés, es va repartir el control del castell entre els seus fills Ramon i Dolça.

Durant el segle XII el castell consta com una possessió dels Cervera, fins que en el testament de Ramon de Cervera el deixava a la seva filla Marquesa, casada amb Guillem de la Guàrdia. Aquest, a la seva mort el va deixar a Isabel de Torroja, casada amb Ramon Folc VIII de Cardona, passant així a la nissaga dels Cardona, dins la batllia de Torà.

El castell de Montfalcó és una vila closa. Les cases es van adossar al mur perimetral de la fortalesa, fet que va provocar l'obertura de portes i finestres al llarg dels segles.

Inicialment el castell tenia un petit anell de muralles amb una torre circular a l'est i una quadrada en el centre del recinte. Aquesta fortificació s'assenta directament sobre la pedra calcària del tossal.

S'accedeix al recinte per una porta oberta en el sector sud-est. Inicialment hi havia una porta oberta directament en la muralla, però es va construir una torre al seu davant, per fer un accés en forma de colze i millorar així la seva defensa.

Posteriorment es construeix un edifici per la part exterior de la muralla a mode de torre davant de la porta.

La muralla conserva uns vuit metres d'alçada i un metre d'amplada.

Tenia la característica que no hi havia cap aresta, si no que els angles eren arrodonits. La màxima expressió la trobem en el costat est, on s'alça l'absis de l'església de Sant Pere, integrada en la muralla. De fet, al seu damunt s'alça una torre de defensa. Alguns autors afirmen que l'absis va aprofitar part de la torre circular que hi havia en aquest sector de la muralla.

No tenim gaires notícies històriques que ens parlin d'aquesta església. La primera data de finals del segle XI, quan apareix a l'inventari dels béns de Guillem Ramon, comte de Cerdanya. Està formada per una sola nau, coberta amb una volta de canó i capçada a l'est per un absis semicircular. Aquest resta separada de la nau per un envà, doncs va ser convertit en sagristia. També es va modificar l'estructura del temple afegint capelles laterals al llarg dels segles.

La porta s'obre en el mur de ponent. Ha quedat parcialment oculta per les construccions que envolten el temple. Està formada per un senzill arc adovellat. Està protegit per un guardapols decorat amb motius geomètrics

El campanar és de factura posterior i a banda de les funcions religioses també va desenvolupar tasques defensives.

Posteriorment es va construir una segona muralla pel costat sud de la població, actualment molt malmesa. Malauradament, l'estat de conservació d'alguns sectors dels dos anells de  muralles és força deficient.