Les primeres notícies que tenim del terme d'aquest castell daten del 945, quan el comte Sunyer i la seva esposa Riquilda van donar al cenobi de Santa Cecília de Montserrat diversos bens a la zona. El topònim de la Manresana no apareix fins l'any 1012, en un document de compra-venda entre Oliba i Gualafred. Aquest i la seva dona Susana van vendre a Oriol i Morena el castell de la Manresana, situat a la Sagarra, en 1034.  

Sabem que en 1045 el castell estava en mans de la família Balsareny, per que Bernat Guifred de Balsareny en el seu testament, disposava que estigués en mans de la seva esposa Guasca. Sembla que amb el pas dels anys va passar al comte de Barcelona, doncs en 1276 el rei Pere el Gran va reclamar a Galceran de Pinós la potestat que tenia sobre ell. En aquell moment era conegut com el castell de Prats, doncs havia quedat dins el terme de la nova vila de de Prats de Rei. La família Pinós va conservar el castell en feu com a mínim fins 1351. En un moment indeterminat sembla que va tornar a les mans directes de la Corona, doncs no coneixem cap altre feudatari.

Del castell el que millor s'ha conservat és la seva gran torre circular, de més de vint metres d'alçada i més de dos metres de gruix del mur arran de terra.

Segons les diferències en el diàmetre interior de la torre, podem deduir que es va dividir en tres plantes. Els diferents nivells estaven separats per una estructura de fusta, mentre que el superior està cobert amb una volta de pedra, que serveix de base al terrat.

La porta d'entrada es troba ubicada cap al sud, en el primer pis, a uns onze metres d'alçada. Una estructura metàl·lica moderna, no apte per a persones amb vertigen, permet accedir-hi.  Està formada per un arc de mig punt adovellat.

En els costats nord i est veiem dos petits elements que sobresurten del mur. Creiem que es tracten dels desguassos de les latrines.

Al costat de la torre trobem una estança coberta amb una volta de canó, que ha estat tancada en època moderna.

Al voltant podem veure restes de murs, que van ser descoberts en la segona meitat del passat segle, quan es va restaurar la torre, però que la vegetació està tornant a ocultar. Formaven part de les dependències i muralles del castell.

A pocs metres al sud podem trobar l'església de Sant Andreu de la Manresana.